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わざマシン

saは せんばん を おぼえた! saは フライスばん を おぼえた! saは ボールばん を おぼえた!

つーことで、もしかしたらスワッシュプレートとか自作できるかも、という可能性が発生してきました。
ただし、今のモーターとかのままでは、スワッシュプレート式にすると多分推力が足りないです。
4つプロペラつけるのと、ブラシレスとかの値段と性能が高めのモーターを使ってスワッシュプレート式にするのだとどっちがいいんだろう。
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方針

どうもこんにちは。

製作中のヘリの仕様を変更しまして、今までプロペラ2つを前後につけていたのを、前後左右の4つに増やし、全ての制御をプロペラの回転数のみでやってしまおうかと考えています。
この方式の利点としては、作成が簡単な事や、全ての動力が揚力を生むため効率が良い事等でしょうか。
逆に欠点は、見目があまりよろしくないこと、モーターが4つ必要でコストがかかること、サイズが大きくなる事等が考えられます。

1つ目の欠点である見た目に関して、ヘリというよりロックマンの雑魚敵みたいな感じになりそうです。
また、ゆくゆくは二重反転プロペラ式ヘリを作ってみたいと考えていたのですが、この制御方式は二重反転プロペラには流用できません。

そんな感じに不本意な感じもあるのですが、飛ばないヘリは唯の扇風機ですので、先ずは飛ぶものを、ということで4プロペラ式に逃げようと思います。

取り留めの無い感じですが今日はこれで。

コイル巻き機完成。

100328a.jpg

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100328b.jpg

とりあえずコイル巻き機完成。巻き数を指定してスタートすれば、その数までコイルを巻いてくれる。

つーことで、巻いたコイルを使ってマグネットアクチュエータ作ってみたが、かなりパワーは弱いのね。
こいつでヘリの姿勢を制御できるようにするには、プロペラ回りをマグネットアクチュエータ向きに改造する必要がありそう。
そしてその改造をしても、ちゃんと姿勢制御できるだけのパワーが出るかはとっても微妙。
マグネットアクチュエータ路線を進むべきか引くべきか・・・。


ここいらでヘリの構造を大きく変更すべきかもしれない。

みなみけ おあずけ

先日基盤加工機で回路の基板を作成していたのですが、半端なところで基盤加工機の不調により止まってしまいました。

復旧は4/1以降らしいので、暫く電子回路の作成ができなさそうです。

ついでに電子回路だけでなく、ヘリのパーツを一部作り直そうかと考えていましたが、それもおあずけに。

どうしたものかね。

モーターとマイコンの同一電源での使用

100317.png

現在作成しているヘリでもそうなのですが、マイコンでモーターを制御したい、ということは多々あるかと思います。

しかしながら、モーターは回転開始直後に大電流を消費するため、電源に負担がかかって電圧が下がり、それによってマイコンにリセットがかかってしまう、ということが頻繁に起こります。

また、電源には3.7Vのリチウムイオンバッテリを使いたいものの、3.7VではICで頻繁に使われている5Vよりも低い、という事情もあります。
モーター用の電源とロジック用の電源を別に用意してやるのが一番手っ取り早いのですが、重量やコスト的にあまり望ましくないです。
そんなこんなで、電源事情はなかなか面倒なことになっています。




ということで利用するのが今日の画像の回路。

モーター等の電流を食うものは3.7V側から取り、ロジック回路のみ5V側から取るようにすれば5V側の電圧降下対策となります。

回路の左半分(C2のあたりまで)はLMC7660というICを倍電圧モードで使用しています。
このICにより、C2には約6.6V分の電荷がチャージされます。詳しくはLMC7660のデータシートをぐぐって見てください。
右半分は単なる3端子レギュレータです。

ポイントとなるのはD2とC2で、モーターの動きはじめに3.7V側の電圧が下がっても、5V側にはC2に溜まった電荷が供給され、またC2の電荷はD2があるので3.7V側に取られないため電圧降下によるマイコンのリセットを防ぐことができます。

使用する素子ですが、D1、D2は1S4のような順方向電圧降下が低く、高速なショットキーダイオードが向いています。
C1、C2は1000uF程度の電解コンデンサを使うといいでしょう。
三端子レギュレータは4805S等のロードロップタイプでないとちゃんと動作しません。



使用する電源電圧がロジックに供給したい電圧よりも十分(1V程度)高い場合であれば、D2より左を省略し、D2に直接電源電圧をつないだのでかまわないと思われます。
また、C1、C2の値ですが、最低限必要な値は、電源電圧が低下する時間・ロジック電源側の消費電流・C2にかかる電圧から大まかに求める事ができます。と言いつつ、測定が面倒なのでC1、C2の値はトライアンドエラーで決めてますけど。


ヘリも当面この回路を使います。
まあ、もっと良い電源対策があるのかもしれないですけど。
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