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っち

120229.jpg

今回の写真のゆのっちなパーツは、フォトダイオードの間に入れて光を遮るためのパーツです。
今までこのパーツは手作業でEPPで作っていたのですが、微妙な加工の誤差によって出力にも誤差が生じているような気がしたので、基盤加工機を使ってNCでアクリルを切り出してみました。

まだ測定はしていませんが、手作業で作っていた時よりも出力の精度は高そうです。
ただ素材がアクリルなので着弾の時に簡単に割れてしまいそうなのが不安の種。
とりあえず使ってみて、簡単に割れるようであればEPPに戻すなり、他の素材を試すなりしてみます。
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りにあー

directionVsOutput.png


さて前回、ぐねぐね蛇行しながら誘導するようになったところまでは説明しました。

このぐねぐねの原因ですが、このときの制御アルゴリズムでは上下左右どちらに目標があるかを判別し、目標のある方向に全力で舵を切っていました。所謂オンオフ制御ってやつです。
目標との角度に比例して舵を切るようにすれば、命中精度が高まることが期待できます。
そしてそのためには目標との角度を検出できるシーカーが必要となります。


シーカーの仕組みから考えて目標が存在する角度は上下左右の二値でしか判別できないと思っていたのですが、シーカーの出力を測っていると、角度も検出できていることがわかりました。
その原因は、セパレータによりフォトダイオードに入る光が一部だけ遮られる状態があるからのようです。
なのでセパレータの高さを調節した結果、およそ+-20の範囲で目標の角度が検出できるようになりました。
このときの、目標との角度とシーカーの出力を測ったときのグラフが今回の画像です。


目標との角度に比例して舵を切るよう制御プログラムを修正し、投下試験を行ったところ、ターゲットに向かいほぼまっすぐ飛行し、ターゲットとなる赤外線LEDのおよそ20cm程度下に安定して着弾するようになりました。
またより高い場所から投下した場合であればターゲットに直撃することもあるぐらい命中精度が上がりました。


ということで、現在はペットボトルを搭載し、投下ではなく発射できるタイプの誘導弾を作成中です。

きたい

120216.jpg

前の機体はスチレンペーパー製だったのですが、頑丈で壊れにくいと巷で噂になっている、EPPをカーボン補強した機体に作り変える作業を行なっていました。
ということで機体がこちらです。基板とか載せる前の写真ですが。
今回の機体は基板、バッテリー等全て込みで100g弱ぐらい。凄く軽いです。


これに基板などを載せて投下試験を行いましたが、流石壊れにくいと評されているだけあって、全然壊れません。
スチレンペーパーで作っていた時には一投毎にどこかしら破損していたのですが、今回の機体では数回の投下では平気です。ハンズで買える素材で・・・とか考えてスチレンペーパーで作っていたのは完全に間違いでした。先人の知識って偉大だなぁ。
現在までに、この機体で制御プログラムを色々変えながら彼是100回ぐらいは投下してるのですが、流石にダメージが蓄積しているらしく何度か修復は行ったものの、基本的にこの機体が今でも現役です。

そして肝心の誘導の方ですが、大きく上下左右に蛇行しながらターゲットの足元あたりに落下するぐらいの精度が出ました。
やはり、とにかく重量が軽いことが重要なようです。

そこそこ誘導してはいるものの、大きく蛇行しているのは運動エネルギーの無駄なので、もっとまっすぐ誘導するようプログラムを改善する必要があります。


で、誘導プログラムの改善は次回の話となります。


そんなこんなでそこそこ形になってきたので、3月末までぐらいには一度動画を何処かにアップロードしたいと思っています。
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