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62N

120117b.jpg

以前使っていたシーカーが不調になったので、この機にシーカー・コントローラを一新することに。
以前のシーカーにもいくつか問題点が見つかっていたので、いい機会だと思うことにしました。


今回のシーカー・コントローラも基本的な構成は同じですが、以下のような点を修正しました。

・キャパシタ等の素子の個体差のせいで、バンドパスフィルタ部の増幅率がチャンネル毎にばらつきがあった。
->アナログ回路で行うのはトランスインピーダンスアンプでの増幅と、ハイパスのみにし、バンドパスフィルタはAD変換後にデジタルフィルタで行うようにしました。

・マイコンの処理能力がちょっと低め。
->マイコンをSH7125からRX62Nへ変更。FPU付いてるのがグッドです。

・目標が正面から少しはずれると、すぐに誤検知が増える
->半値角の大きいフォトダイオードに変更。

・電源用のキャパシタが必要以上に大きくて重い
->必要な箇所だけ残し、他は小さいのにした。

・ジャイロが搭載されていない
->積みました。



尚、バンドパスフィルタをマイコン内部で行うように変更したため、シーカーはかなり小さくなりました。


バンドパスフィルタをデジタルフィルタで行うようにした効果が大きいようで、前回のシーカーではおよそ20mぐらいまでしか正確に検知できていませんでしたが、今回のシーカーでは70mでもしっかりと検知できていました。
また信号強度を見たところ、計算上では150mぐらいまではちゃんと検知できるみたいです。正直、ここまで性能出るとは思っていませんでした。



次回は機体側の説明をしようかと思います。
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