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りにあー

directionVsOutput.png


さて前回、ぐねぐね蛇行しながら誘導するようになったところまでは説明しました。

このぐねぐねの原因ですが、このときの制御アルゴリズムでは上下左右どちらに目標があるかを判別し、目標のある方向に全力で舵を切っていました。所謂オンオフ制御ってやつです。
目標との角度に比例して舵を切るようにすれば、命中精度が高まることが期待できます。
そしてそのためには目標との角度を検出できるシーカーが必要となります。


シーカーの仕組みから考えて目標が存在する角度は上下左右の二値でしか判別できないと思っていたのですが、シーカーの出力を測っていると、角度も検出できていることがわかりました。
その原因は、セパレータによりフォトダイオードに入る光が一部だけ遮られる状態があるからのようです。
なのでセパレータの高さを調節した結果、およそ+-20の範囲で目標の角度が検出できるようになりました。
このときの、目標との角度とシーカーの出力を測ったときのグラフが今回の画像です。


目標との角度に比例して舵を切るよう制御プログラムを修正し、投下試験を行ったところ、ターゲットに向かいほぼまっすぐ飛行し、ターゲットとなる赤外線LEDのおよそ20cm程度下に安定して着弾するようになりました。
またより高い場所から投下した場合であればターゲットに直撃することもあるぐらい命中精度が上がりました。


ということで、現在はペットボトルを搭載し、投下ではなく発射できるタイプの誘導弾を作成中です。
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