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シーカーとか(2)

では、前回に引き続き赤外線シーカーの話、今回は探知距離についてお話しようと思います。


の前に、機体製作・動画制作までは私がやりましたが、ニコ動への動画のアップロードは友人に行ってもらったため、動画の投稿者は私ではありません。
したがって次回から何かアップロードする時は恐らく別のアカウントからになると思います。


ではシーカーの話に戻ります。
ターゲットとなる赤外線LEDは単に光らせているのではなく、1.59kHzで点滅させています。
シーカーはこの周波数で点滅している光のみを検知するよう、AD変換後にデジタルでバンドパスフィルタがかけられています。

ちなみにこの1.59kHzという値はフィルタリングをアナログで行なっていた時の名残であり、キリの良い値の抵抗とキャパシタでフィルタを構成するための値でした。

このフィルタリングによって太陽光の大部分を占める直流成分は取り除けているものの、太陽光には1.59kHzの成分も若干乗っているらしく、ターゲットからおよそ10m以上離れると太陽光による成分の方が強くなってしまいます。

また蛍光灯の光、特に調光を行なっている光は高調波の影響により、誤検出されてしまうことがあるようです。


バンドパスフィルタの帯域を更に狭くすればS/N比は改善するのですが、これ以上狭帯域化するとシーカーの反応速度が遅くなってしまい、制御がかなり振動的になってしまいます。



したがってシーカーの今後の改善点としては、反応速度を確保しつつ、太陽光や蛍光灯のある環境下での誤検出を減らし探知距離を伸ばすことです。

GPSで中間誘導を行えば20m程度の地点までは誘導できると期待できるので、探知距離の目標はとりあえず20mです。

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